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cyh1986
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樓主  發(fā)表于: 2017-10-17 19:41
大家好,小車是水平方向運動的。一共有14個位置停靠點。有編碼器計數(shù),另外裝了以個接近開關做定位。小車比較重,慣性大。編碼器有不能每次都到原點。有累計誤差。現(xiàn)在是這樣處理的,利用命令的位置數(shù)值和編碼器讀取的數(shù)值進行比較,如果兩個數(shù)的插值小于100,那么接近開關就開始定位檢測,當接近開關檢測的信號的時候,認為小車到位。
另外還利用接近開關的進行加減計數(shù),來判斷小車在14個位置的哪一個位置。原來也想用編碼器來做數(shù)值區(qū)間比較的,例如第一個位置為0,第2個位置為1000.第3個位置的為2000,讓編碼器的數(shù)值在1000的時候,認為小車在位置1,實際情況是,在位置1的時候,小車的位置數(shù)值有可能是1050。
在自動的時候,利用接近開關進行加減計數(shù),還能準確的判斷小車所處的位置。但是手動時,由于經(jīng)常點動小車,特別是在檢測點附近的時候,可能造成接近開關動作了兩次,加減計數(shù)就錯了。
請問大家有什么辦法來處理這樣的情況
南郭先生
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1樓  發(fā)表于: 2017-10-17 20:04
減速+抱閘
cyh1986
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2樓  發(fā)表于: 2017-10-17 20:26
減速和抱閘都有。
由于小車定位的要求還比較高,兩個鐵軌對接,自動的時候,比如要走到2000這個位置,走到1500之前是高速走,1900之前低走,1900以后就很慢的定位走,接近開關檢測到之后就抱閘。

自動就是這樣做的。基本還能控制住。

我是利用接近開關來加減計數(shù),來判斷小車到底是14個位置中的哪一個位置。自動的時,由于小車只有一個方向的,所以計數(shù)能正確的顯示小車在14個位置中的哪一個位置。

但是問題在手動的時候,在靠近限位點的時候,要經(jīng)常的左右稍微動一下,這樣就有可能接近開關動作兩次,加減計數(shù)的時候就錯了。

問題就是在這里
flyfeky
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3樓  發(fā)表于: 2017-10-17 20:32
你好 ,  這 個 的一般控 制 方 法 是 變 頻 器 +抱 閘 電 機 ,  編 碼 器 計 數(shù) 還 是 可 靠 的 , 如 果 想 再 提 高 可 靠 性 ,
可 以 在 每 個 工 位 加 個 光 電 驗 證, 擋 片 可 以 做 寬 一 點 ,畢 竟 有 誤 差 。
計算 到 每 工 位 的 差 值 計 數(shù)  開 始 減 速 ,   到 位 置 時 變 頻 剎 車 ,  再 抱 閘 , 抱 閘 是 為 防 止 電 機 停 止 后 再 移 動 。  可 以 中 斷 執(zhí) 行 。


你 最 好 靠 編碼器判 斷位置。
西門子倍福WPF+C#數(shù)據(jù)庫,槽式設備專家
南郭先生
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4樓  發(fā)表于: 2017-10-17 20:41
編碼器和接近開關比較,手動應該也不會丟位置呀,程序?qū)懙目赡懿缓侠怼?/div>
cyh1986
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5樓  發(fā)表于: 2017-10-17 20:49
自動程序我就是這樣處理的,可以實現(xiàn)定位。

我說的是,PLC要知道當前小車在14個位置中的到底哪一個位置。

因為小車的空重5-6噸,運行長度35米左右。同一個位置,編碼器的數(shù)值可能不相同。所以我判斷位置的時候,就沒有靠編碼器的數(shù)值來判斷小車的位置。我是利用定位的接近開關,然后加減計數(shù)來判斷。這個在自動使用的時候是沒有問題的。

問題在手動的時候,因為定位的鐵片的寬度只有20mm寬。所以手動走的時候經(jīng)常要來回的調(diào)整,有可能在一個定位點,接近開關就有好幾個上升沿。PLC的里面是正轉(zhuǎn)時,上升沿就加計數(shù),反轉(zhuǎn)時上升沿就減計數(shù)。

在手動的時候,就有可能在出現(xiàn),上升沿多次出現(xiàn),造成計數(shù)不準確。
liujian-weng
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6樓  發(fā)表于: 2017-10-17 21:07
可以用四個接近開關,然后用不同位置的感應片做處理,可以做到15個位置處理,2的4次方,個人觀點
cyh1986
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7樓  發(fā)表于: 2017-10-17 21:13
以前我們也有這么做的,但是這個設備沒有辦法那樣安裝。
1421448580
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8樓  發(fā)表于: 2017-10-17 21:41
我不會告訴你我曾經(jīng)做過類似的工程  車載幾十噸定位 我只能說6樓的說法接近正確的做法了
liujian-weng
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9樓  發(fā)表于: 2017-10-17 22:00
或者通過奇偶校驗來處理
1406606700
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10樓  發(fā)表于: 2017-10-18 08:08
就用編碼器計數(shù),,調(diào)整好合適的加減速就可以了
john42tw
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11樓  發(fā)表于: 2017-10-18 08:09
引用
引用樓主cyh1986于2017-10-17 19:41發(fā)表的 小車位置判斷的問題 :
大家好,小車是水平方向運動的。一共有14個位置停靠點。有編碼器計數(shù),另外裝了以個接近開關做定位。小車比較重,慣性大。編碼器有不能每次都到原點。有累計誤差。現(xiàn)在是這樣處理的,利用命令的位置數(shù)值和編碼器讀取的數(shù)值進行比較,如果兩個數(shù)的插值小于100,那么接近開關就開始定位檢測,當接近開關檢測的信號的時候,認為小車到位。
另外還利用接近開關的進行加減計數(shù),來判斷小車在14個位置的哪一個位置。原來也想用編碼器來做數(shù)值區(qū)間比較的,例如第一個位置為0,第2個位置為1000.第3個位置的為2000,讓編碼器的數(shù)值在1000的時候,認為小車在位置1,實際情況是,在位置1的時候,小車的位置數(shù)值有可能是1050。
在自動的時候,利用接近開關進行加減計數(shù),還能準確的判斷小車所處的位置。但是手動時,由于經(jīng)常點動小車,特別是在檢測點附近的時候,可能造成接近開關動作了兩次,加減計數(shù)就錯了。
請問大家有什么辦法來處理這樣的情況


手動時,由于經(jīng)常點動小車,可能造成接近開關動作了兩次,,加減計數(shù)就錯了。

1.調(diào)試時產(chǎn)生的誤差,根本不用理它,因為它是測試。做動2次本來就該記2次。
    

2.如果這麼介意,那麼就利用時間差處理看看。在單位時間不管作動幾次都只算1次。
   或者手動時不計次。
  

  
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