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PROGRAM MaterialHandlingSystem  
VAR  
    MaterialBoxes : ARRAY[0..2] OF BOOL; // 假設(shè)有3個料盒，每個料盒有一個布爾變量表示其狀態(tài)（亮/不亮）  
    CurrentMode : INT; // 當(dāng)前模式（0=停止，1=工作模式，2=Teach模式）  
    WorkingSequence : ARRAY[0..2] OF INT; // 工作模式下的順序（1, 2, 3）  
    TeachSequence : ARRAY[0..9] OF INT; // Teach模式下的自定義順序，假設(shè)最多10個位置  
    TeachIndex : INT; // Teach模式下的當(dāng)前索引  
    CycleCounter : INT; // 工作模式下的循環(huán)計數(shù)器  
    ErrorOccurred : BOOL; // 是否發(fā)生錯誤  
    ResetButtonPressed : BOOL; // 復(fù)位按鈕是否被按下  
END_VAR  
  
// 初始化程序  
IF CurrentMode = 0 THEN // 如果系統(tǒng)處于停止狀態(tài)  
    ErrorOccurred := FALSE; // 清除錯誤標志  
    CycleCounter := 0; // 清除循環(huán)計數(shù)器  
    TeachIndex := 0; // 清除Teach模式下的索引  
    // 初始化WorkingSequence和TeachSequence（這里省略，根據(jù)實際需要設(shè)置）  
END_IF;  
  
// 檢查復(fù)位按鈕  
IF ResetButtonPressed THEN  
    CurrentMode := 0; // 回到停止狀態(tài)  
    ErrorOccurred := FALSE; // 清除錯誤  
    CycleCounter := 0; // 清除循環(huán)計數(shù)器  
    TeachIndex := 0; // 清除Teach模式下的索引  
    // 可以添加更多復(fù)位相關(guān)的邏輯  
    ResetButtonPressed := FALSE; // 復(fù)位按鈕狀態(tài)復(fù)位  
END_IF;  
  
// 工作模式邏輯  
IF CurrentMode = 1 THEN  
    // 檢查當(dāng)前料盒是否應(yīng)該亮起  
    IF MaterialBoxes.WorkingSequence[CycleCounter] THEN  
        // 取料操作...  
        CycleCounter := CycleCounter + 1; // 增加循環(huán)計數(shù)器  
    ELSIF ErrorOccurred = FALSE THEN  
        // 如果順序錯誤且之前未報錯，則報警  
        ErrorOccurred := TRUE; // 設(shè)置錯誤標志  
        // 報警操作...  
    END_IF;  
      
    // 如果錯誤發(fā)生且當(dāng)前料盒未亮起，則等待直到料盒亮起或復(fù)位  
    IF ErrorOccurred AND NOT MaterialBoxes.WorkingSequence[CycleCounter ] THEN  
        // 等待邏輯...  
    END_IF;  
END_IF;  
  
// Teach模式邏輯  
IF CurrentMode = 2 THEN  
    // 根據(jù)TeachSequence和TeachIndex來檢查料盒狀態(tài)并執(zhí)行取料操作  
    // 這里需要額外的邏輯來接收用戶輸入并更新TeachSequence  
    // 省略Teach模式下的詳細邏輯
END_IF;  
  
// 其他邏輯，更新指示燈狀態(tài)
END_PROGRAM