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工控人家園 綜合討論 ethercat伺服往復運動，產生的跟隨誤差如何消除。

qseawd123

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樓主發表于: 2022-09-17 20:41

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伺服在PLC控制做 -100---100的往復運動，mc_moveabsolute 指令DONE完成后執行下一個動作，此時監控位置曲線，實際在99.744或者-99.765上下軸就返回了沒到實際到達，懷疑是指令完成后，實際軸未到達，后面加了對比指令，當前值到達后執行下一條，此時定位延遲便會產生一個不連貫性
請教如何連貫有精準的運動如何實現

tcrj

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1樓發表于: 2022-09-17 23:06

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伺服響應的問題，調一下伺服參數。速度環，位置環增益調大

工控人家園 綜合討論 ethercat伺服往復運動，產生的跟隨誤差如何消除。

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