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各位大神，有誰(shuí)搞過(guò)三菱FX5U的PLC，送料機(jī)構(gòu)，相對(duì)定位，用外接編碼器時(shí)時(shí)修正做全閉環(huán)的。
這次被400的技術(shù)支持坑了一把，之前電話(huà)咨詢(xún)?cè)趺醋鋈�閉環(huán)，幾個(gè)人都說(shuō)fx5u可以做，可以時(shí)時(shí)修改定位當(dāng)前地址，實(shí)際我做了才發(fā)現(xiàn)不能時(shí)時(shí)寫(xiě)入，做一半就停了，連中斷寫(xiě)入都試了也不行，DHCMov也不行，能想的辦法都想過(guò)了。實(shí)在沒(méi)招了只能搞個(gè)下三濫的高速計(jì)數(shù)置位停止脈沖輸出。但是這個(gè)方法不是最優(yōu)解決方法。誤差比較大。
所以請(qǐng)大神幫忙看看，有沒(méi)有解決之道。很急，謝謝。
上圖
忘了說(shuō)我參數(shù)，伺服用的mR-JE-A準(zhǔn)備做其他用途，臨時(shí)用作位置模式，如果RJ就簡(jiǎn)單多了。編碼器2000p的，

全閉環(huán)控制系統(tǒng) ：
　　因?yàn)殚_(kāi)環(huán)系統(tǒng)的精度不能很好地滿(mǎn)足數(shù)控機(jī)床的要求，所以為了保證精度，最根本的辦法是采用閉環(huán)控制方式。閉環(huán)控制系統(tǒng)是采用直線(xiàn)型位置檢測(cè)裝置（直線(xiàn)感應(yīng)同步器、長(zhǎng)光柵等）對(duì)數(shù)控機(jī)床工作臺(tái)位移進(jìn)行直接測(cè)量并進(jìn)行反饋控制的位置伺服系統(tǒng). 木工加工中心| 變壓器絕緣件加工中心 |環(huán)氧板加工中心 閉環(huán)控制系統(tǒng)將數(shù)控機(jī)床本身包括在位置控制環(huán)之內(nèi)，因此機(jī)械系統(tǒng)引起的誤差可由反饋控制得以消除，但數(shù)控機(jī)床本身固有頻率、阻尼、間隙等的影響，成為系統(tǒng)不穩(wěn)定的因素，從而增加了系統(tǒng)設(shè)計(jì)和調(diào)試的困難。故閉環(huán)控制系統(tǒng)的特點(diǎn)是精度較高，但系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)較復(fù)雜、成本高，且調(diào)試維修較難，因此適用于大型精密機(jī)床。
　　半閉環(huán)控制系統(tǒng) ：
　　采用旋轉(zhuǎn)型角度測(cè)量元件（脈沖編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器、圓感應(yīng)同步器等）和伺服電動(dòng)機(jī)按照反饋控制原理構(gòu)成的位置伺服系統(tǒng)，稱(chēng)作半閉環(huán)控制系統(tǒng)，半閉環(huán)控制系統(tǒng)的檢測(cè)裝置有兩種安裝方式：一種是把角位移檢測(cè)裝置安裝在絲杠末端；另一種是把角位移檢測(cè)裝置安裝在電動(dòng)機(jī)軸端。
　　半閉環(huán)控制系統(tǒng)的精度比閉環(huán)要差一些，但驅(qū)動(dòng)功率大，快速響應(yīng)好，因此適用于各種數(shù)控機(jī)床。對(duì)半閉環(huán)控制系統(tǒng)的機(jī)械誤差，可以在數(shù)控裝置中通過(guò)間隙補(bǔ)償和螺距誤差補(bǔ)償來(lái)減小系統(tǒng)誤差