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現在有個項目準備用MODBUS協議和機械臂做主從通訊 PLC作主站 機械臂作從站 PLC發命令給機械臂后 等待機械臂完成的過程 是不是讓PLC固定一段時間間隔去讀機械臂寄存器的數據 直到對應的寄存器給出事先設定好的寄存器值？
還有如果是多從站的輪詢機制 是不是搭配變址寄存器 然后固定間隔的去觸發MODBUS讀指令 去采集各下位機的數據？
有沒有做過類似項目的友人  大家一起討論一下思路呢  
我個人感覺這個的可行性應該是可以的 項目正準備這樣做

可以把機械手定位完成的信號接到PLC，通訊啟動機械手動作，機械手定位完成信號反饋回來再去讀機械手狀態，或者用輪詢不寫的時候一直讀，比如D0=1,1#站讀，讀取完成SM8029觸發D0加一，D0=2，2#站讀，一直輪詢，當需要發送命令時，把讀指令全部斷開即可