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不是為了計(jì)數(shù)，主要是皮帶定位到氣缸推出位置

引用

引用第9樓meipingboy于2023-08-24 17:01發(fā)表的  :


沒搞明白，
計(jì)數(shù)為什么要用編碼器？二個(gè)物料中間有間隙，完全可以用光電感應(yīng)器計(jì)數(shù)！當(dāng)然還可以用氣缸推出信號(hào)計(jì)數(shù)！

  

驛馬器持續(xù)計(jì)算
當(dāng)感測(cè)到物體計(jì)算氣缸推出時(shí)機(jī)點(diǎn)
並且搬入堆疊，間接定址指向
當(dāng)堆疊指向數(shù)據(jù)不為零，且與定位數(shù)值一致則發(fā)出推出信號(hào)並將指向前調(diào)
當(dāng)物件過久沒進(jìn)入可以考慮停止計(jì)數(shù)並且清空數(shù)據(jù)

就是最基礎(chǔ)的輸送帶跟蹤么,搞過機(jī)器人就知道了~

首先物理上要保證兩個(gè)物料不會(huì)碰上,每次的動(dòng)作時(shí)間包括了從氣缸推出到縮回的全部時(shí)間,這個(gè)時(shí)間要小于第N個(gè)物料觸發(fā)到N+1個(gè)物料觸發(fā)的時(shí)間.

在此基礎(chǔ)上就容易了,無非是第N個(gè)動(dòng)作期間第N+1個(gè)被觸發(fā)了,所以鎖存就好了
位置觸發(fā)(鎖存觸發(fā))到動(dòng)作觸發(fā)的距離是固定的,每次觸發(fā)以后把鎖存值(=編碼器值+固定值)放到隊(duì)列里面,氣缸那邊根據(jù)編碼器和隊(duì)列頭部鎖存值比較觸發(fā),一旦觸發(fā)就執(zhí)行動(dòng)作,而這個(gè)時(shí)候第N+1個(gè)或者第N+m個(gè)產(chǎn)品來觸發(fā)都沒關(guān)系的,往隊(duì)列里面放,執(zhí)行完成彈出隊(duì)列頭部,開始比較下一個(gè)產(chǎn)品的位置,這個(gè)時(shí)候氣缸的動(dòng)作已經(jīng)完成了(注意執(zhí)行完成),下一個(gè)來了直接觸發(fā)執(zhí)行就行了

你沒見過物流線吧？誰(shuí)管你要停下來，等一個(gè)推完才另外一個(gè)……

大佬，幫忙給個(gè)思路唄，

引用

引用第15樓夢(mèng)雨天涯于2023-08-25 11:48發(fā)表的  :
你沒見過物流線吧？誰(shuí)管你要停下來，等一個(gè)推完才另外一個(gè)……

高速脈沖比較輸出指令+移位指令，不知道是不是可以這樣

這樣不停有問題吧，比如兩個(gè)太近，第二個(gè)會(huì)撞推桿上。不過可以以感應(yīng)器記數(shù)方便來解決你的問題，感應(yīng)一次+1，推桿完成一次-1，大于等于1推桿工作

為什么一定要用編碼器計(jì)算呢？要求那么精確嗎？要是我來做，從檢測(cè)到物料開始，到推的位置是一個(gè)固定距離對(duì)吧？用這個(gè)距離除以傳送帶的速度，得到一個(gè)時(shí)間，每次推料都用這個(gè)時(shí)間，我做過物料追擊的項(xiàng)目，就是后一個(gè)物料追趕前面的直至1CM左右，我用傳感器和距離計(jì)算時(shí)間，追的很準(zhǔn)。
不要把問題復(fù)雜化，要追求用最簡(jiǎn)單的方案來實(shí)現(xiàn)。

引用

引用第19樓sunzengli于2023-09-25 08:38發(fā)表的  :
為什么一定要用編碼器計(jì)算呢？要求那么精確嗎？要是我來做，從檢測(cè)到物料開始，到推的位置是一個(gè)固定距離對(duì)吧？用這個(gè)距離除以傳送帶的速度，得到一個(gè)時(shí)間，每次推料都用這個(gè)時(shí)間，我做過物料追擊的項(xiàng)目，就是后一個(gè)物料追趕前面的直至1CM左右，我用傳感器和距離計(jì)算時(shí)間，追的很準(zhǔn)。
不要把問題復(fù)雜化，要追求用最簡(jiǎn)單的方案來實(shí)現(xiàn)。

就是，搞太復(fù)雜了，非要用編碼器控制，就還得知道每個(gè)箱子放置的位置，和什么時(shí)候到推桿的位置，然后推出，其實(shí)一個(gè)到位傳感器就能解決的事

很想問下，知道傳感器嗎，知道紅外傳感器嗎，推個(gè)箱子而已，一個(gè)傳感器的事，非要搞這么復(fù)雜

編碼器不清零，整個(gè)分辨率低一些的編碼器

寫個(gè)隊(duì)列，先進(jìn)先出