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大側斜螺旋槳

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樓主發表于: 2022-05-27 11:36

只看樓主 | 小中大

如題。我這是循跡小車，類似AGV的小車，用磁條導航。現在小車行駛糾正使用PID功能。我目前用的是歐姆龍CP1E-NA20，它只有PIDAT指令。說明書里說，控制字C+9的第15位為0不開啟自整定功能。因為循跡小車要使用階躍響應法，磁導航數據是實時變化的，開啟自整定就是用極限循環法自動求出PID參數了，這不是我需要的，因此C+9的第15位我設置為0了，即圖中的D10，我設置為了#8001，所以不開啟自整定，C+9和C+10也就都不工作了

我把磁導航的參數轉換成了1-31，一共31個數據，循跡小車走正中時數據應該是16。所以16作為PIDAT的目標值（圖中D1），沒問題。PIDAT的測定值（圖中D0）是實時傳輸過來的，所以當它不等于16的時候，PIDAT應該有輸出才對。我知道PIDAT使用時不能使用離線模擬，我也是傳輸到小車上測試的，但是始終沒有輸出。

這套方案我使用三菱的PLC是可行的，但是歐姆龍這個沒輸出是怎么回事，有人能幫幫忙嗎？

D0是PID測定值，根據磁條檢測位置從1-31變化
D1是PID設定值，即16，為1-31的正中間
D2是比例系數，也是實時傳輸的。我設定磁導航檢測靠邊就增大比例系數，在中間就減小比例系數
D3和D4分別是積分常數和微分常數
D5是采樣周期，我設定0.2秒，遠大于掃描周期
D6是濾波系數，說明書說一般設定0.65即可
D7是一些設定，也是按照規定設定的
D8和D9是對PIDAT運算后的輸出值限定大小范圍的

這些設定都沒問題，為什么PIDAT沒有任何輸出，輸出始終是0呢？